不容錯(cuò)過的MSBuild技巧，必備用法詳解和實(shí)踐指南
一、MSBuild簡介MSBuild是一種基于XML的構(gòu)建引擎，用于在.NET Framework和.NET Core應(yīng)用程序中自動(dòng)化構(gòu)建過程。它是Visual Studio的構(gòu)建引擎，可在命令行或其他構(gòu)建工具中使用
1 月 28 日消息，在今日晚間的 2025 央視春晚中，著名電影導(dǎo)演張藝謀攜手杭州宇樹科技、新疆藝術(shù)學(xué)院帶來了一個(gè)名為《秧 BOT》的節(jié)目。人形機(jī)器人穿著花坎肩，拿著手絹扭秧歌，看起來十分喜感，甚至還能“0 幀起手轉(zhuǎn)手絹”。
節(jié)目播出后，宇樹官方介紹了 Unitree H1 人形機(jī)器人上春晚背后的技術(shù)。
據(jù)IT酷哥此前報(bào)道，宇樹Unitree H1 機(jī)器人于 2023 年 8 月首次公布，關(guān)鍵尺寸為（1520+285）/570/220mm，大腿和小腿長度 400mm×2，手臂總長度 338mm×2；關(guān)節(jié)單元極限扭矩：膝關(guān)節(jié)約 360N?m、髖關(guān)節(jié)約 220N?m、踝關(guān)節(jié)約 45N?m、手臂關(guān)節(jié)約 75N?m；行走速度大于 1.5m/s，潛在運(yùn)動(dòng)能力＞5m/s；內(nèi)置 15Ah 電池，最大電壓 67.2V。
據(jù)了解，該機(jī)器人搭載 2 個(gè)英特爾酷睿 i7 1265U，配備 3D 激光雷達(dá) + 深度相機(jī)，還可選配靈巧手。
這一節(jié)目需要依據(jù)舞蹈要求設(shè)計(jì)動(dòng)作，靠 AI 訓(xùn)練來執(zhí)行 16 臺(tái) H1 激光 SLAM 定位，全自動(dòng)走位變隊(duì)形；此外，快速轉(zhuǎn)、拋手絹結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還需緊湊且可靠，舞臺(tái)不平有縫隙。
為此，Unitree H1 配備了舞蹈節(jié)奏對(duì)齊算法、基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的全身舞蹈動(dòng)作；手部動(dòng)作手絹方面，該機(jī)器人配備了手絹拋與回收結(jié)構(gòu)與算法，支持手絹隱藏與釋放。
此外，為凸顯機(jī)械感的整機(jī)骨架設(shè)計(jì)，春晚舞臺(tái)上的 Unitree H1去掉了所有外皮殼體。
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