紅魔電競平板評測：大屏幕硬實(shí)力
前言：三年的疫情因?yàn)橐暇W(wǎng)課的原因激活了平板市場，如今網(wǎng)課的時(shí)代已經(jīng)過去，大家的生活都恢復(fù)到了正軌，這也就意味著，真正考驗(yàn)平板電腦生存的環(huán)境來了。也就是面對著這種殘酷的
近日，騰訊發(fā)布了自動駕駛仿真軟件 TAD Sim 開源版本。
自動駕駛自 2000 年來受到全球技術(shù)、商業(yè)和資本的高度關(guān)注，被認(rèn)為是改變未來的出行方式，成為汽車產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)持續(xù)性研發(fā)投入的重點(diǎn)方向之一。行業(yè)普遍認(rèn)為，采用路測方式來測試自動駕駛算法所耗費(fèi)的時(shí)間和成本太高，極端交通條件和危險(xiǎn)場景復(fù)現(xiàn)困難，且存在很大危險(xiǎn)性，所以采用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)對自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)行虛擬測試與評價(jià)，是自動駕駛研發(fā)的必然選擇，具備安全性、高效性、低成本的特點(diǎn)。因此，自動駕駛仿真測試在汽車企業(yè)研發(fā)和運(yùn)營過程中持續(xù)發(fā)揮重要價(jià)值。
據(jù)介紹，TAD Sim 是騰訊以建立更加安全和高效的自動駕駛測試工具為目標(biāo)，為智能駕駛系統(tǒng)研發(fā)和驗(yàn)證而量身定做的跨平臺分布式仿真系統(tǒng)。基于騰訊專業(yè)的游戲引擎、厘米級數(shù)字孿生三維重建技術(shù)、集成工業(yè)級的車輛動力學(xué)模型、種類豐富的物理級傳感器仿真和數(shù)據(jù)驅(qū)動的 AI 交通流，TAD Sim 可以完成感知、決策、控制算法等實(shí)車上全部模塊的閉環(huán)仿真驗(yàn)證，滿足全棧算法使用需求，極大地降低研發(fā)成本并縮短研發(fā)實(shí)際周期。
在架構(gòu)設(shè)計(jì)上，TAD Sim 系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)接入與場景構(gòu)建、仿真核心引擎、測試分析與評價(jià)、測試任務(wù)管理、外部接入接口等幾大模塊，支持可擴(kuò)展、可兼容的仿真體系架構(gòu)。仿真平臺服務(wù)按照仿真場景類型可分為場景型仿真、回放型仿真，并具備云端虛擬城市型仿真的擴(kuò)展能力，按照使用場景可覆蓋車輛驗(yàn)證 V 字流程，包括模型在環(huán)、軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、車輛在環(huán)及駕駛員在環(huán)。
（TAD Sim 架構(gòu)圖）
平臺支持場景管理以及地圖管理，且可通過場景編輯器、地圖編輯器來自定義場景與地圖，系統(tǒng)內(nèi)置車輛動力學(xué)模型、傳感器模型、駕駛員模型來滿足不同的測試需求。同時(shí)，平臺支持場景的高保真渲染、交通流仿真以及 V2X 仿真，可以大規(guī)模管理測試任務(wù)，秒級生成評測報(bào)告，也可以通過 API 來進(jìn)行被測算法以及第三方軟件的接入。
TAD Sim 在場景構(gòu)建、仿真引擎、測試高效性、數(shù)據(jù)兼容性、仿真一致性等方面具備行業(yè)領(lǐng)先的技術(shù)優(yōu)勢：
一是極具真實(shí)性的高保真場景還原。平臺基于高精度三維重建和領(lǐng)域遷移技術(shù)，可厘米級精度真實(shí)還原道路場景，實(shí)時(shí)輸出場景元素真值，無需標(biāo)注自動生成各種逼真的天氣路況，低成本提高測試場景覆蓋率，極大地節(jié)約采集標(biāo)注的人力物力成本。支持通過領(lǐng)域遷移算法和時(shí)序一致性約束，將仿真場景渲染圖轉(zhuǎn)換為真實(shí)風(fēng)格，并作為 TAD Sim 的相機(jī)仿真原始數(shù)據(jù)輸出。
（基于數(shù)據(jù)采集的高精度厘米級三維重建）
（領(lǐng)域遷移技術(shù)實(shí)現(xiàn)攝像頭數(shù)據(jù)真實(shí)風(fēng)格轉(zhuǎn)換）
二是高精度車輛動力學(xué)模型。平臺支持 27 自由度車輛動力學(xué)模型，可靈活配置動力學(xué)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)支持油動、電動及混動車型仿真。
三是種類豐富的高精度傳感器模型。平臺內(nèi)置物理級 / 半物理級傳感器模型，包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、超聲波雷達(dá)、IMU 等多種傳感器模型。
四是數(shù)據(jù)驅(qū)動的 AI 交通流模型。平臺具備 AI 交通流模型，基于大量的交通數(shù)據(jù)進(jìn)行模型訓(xùn)練生成，符合真實(shí)特征的 AI 交通流，可進(jìn)行超車、變道、避障等行為，支持不同駕駛員激進(jìn)程度行為模擬。
（城市交通流仿真）
五是提供高效測試工具，助力日行百萬公里。TAD Sim 可借助云端的強(qiáng)大算力，助力自動駕駛輕松實(shí)現(xiàn)日行百萬公里。最多可以同時(shí)調(diào)度萬級節(jié)點(diǎn)，并發(fā)運(yùn)行仿真任務(wù)，進(jìn)行秒級自動化測評和報(bào)告生成。可在云端支持虛擬城市型仿真的能力擴(kuò)展，模擬大規(guī)模城市級道路測試環(huán)境，實(shí)現(xiàn)上千輛自動駕駛汽車及上百萬輛交通車輛同步運(yùn)行，在無需人工監(jiān)管的情況下，通過系統(tǒng)自動化發(fā)現(xiàn)截取未知和不安全場景。
六是場景地圖數(shù)據(jù)兼容行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)格式。平臺采用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化、合規(guī)化設(shè)計(jì)。支持 OpenX 的國際標(biāo)準(zhǔn)格式，不依賴于私有標(biāo)準(zhǔn)，方便擴(kuò)展和第三方對接，便于場景庫等數(shù)據(jù)的長期積累和拓展。
七是確保仿真一致性。各階段仿真測試（模型在環(huán)、軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、車輛在環(huán)、駕駛員在環(huán)等）都可使用統(tǒng)一的仿真引擎，并且數(shù)據(jù)相互兼容，數(shù)據(jù)格式統(tǒng)一。系統(tǒng)采用統(tǒng)一的可靠通信協(xié)議，不會出現(xiàn)數(shù)據(jù)的丟失、亂序等現(xiàn)象，調(diào)度時(shí)序上嚴(yán)格按照每個(gè)算法節(jié)點(diǎn)配置的運(yùn)行周期（頻率）調(diào)度其運(yùn)行。且支持自定義控制隨機(jī)因素，確保同一測試用例在多環(huán)境多次運(yùn)行結(jié)果一致。
在行業(yè)應(yīng)用上，TAD Sim 面向自動駕駛仿真測試與評價(jià)的應(yīng)用場景。TAD Sim 支持感知、決策、控制算法等實(shí)車上全部模塊的閉環(huán)仿真驗(yàn)證；涵蓋 MIL、SIL、HIL、VIL、DIL 的車輛驗(yàn)證 V 字全流程，具備完整測評體系建設(shè)能力；支持與 CICD、數(shù)據(jù)管理服務(wù)、數(shù)據(jù)采集標(biāo)注服務(wù)、算法訓(xùn)練服務(wù)等自動駕駛云工具鏈全流程打通。隨著產(chǎn)品的逐步發(fā)展，也可逐步擴(kuò)展到智能網(wǎng)聯(lián)仿真測試、合成數(shù)據(jù)生成、虛擬試駕等應(yīng)用場景。
此前，TAD Sim 曾榮獲 2020 年世界新能源汽車大會創(chuàng)新技術(shù)獎、2021 中國智能駕駛創(chuàng)新論壇“智能駕駛杰出平臺獎”、2021 量子位“年度 AI 最佳產(chǎn)品 TOP10”、2021“智能駕駛杰出平臺獎”、2022 中國國際大數(shù)據(jù)博覽會“數(shù)博會領(lǐng)先科技成果項(xiàng)目”、2023 年中國信通院“汽車云領(lǐng)航者”優(yōu)秀實(shí)踐案例，并入圍工信部揭榜掛帥項(xiàng)目，入選國家“十四五”重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃。截至目前，TAD Sim 合作企業(yè)包括國內(nèi)外多個(gè)頭部品牌車企，并助力自動駕駛量產(chǎn)項(xiàng)目落地。同時(shí)，TAD Sim 已在多個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)國家測試場、國家智能交通測試基地、智能網(wǎng)聯(lián)示范區(qū)中投入應(yīng)用。
此次 TAD Sim 的開源發(fā)布，將進(jìn)一步促進(jìn)相關(guān)企業(yè)、高校、研究機(jī)構(gòu)、個(gè)人開發(fā)者的技術(shù)探索和知識共享，推動自動駕駛領(lǐng)域技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)發(fā)展。
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